Волновой редуктор Harmonic Drive

Казалось бы вся механика уже была изобретена до конца первой половины 20 века. Однако в конце 50 годов была придумана и запатентована американским инженером Walton Musser  волновая передача Harmonic Drive.

Логика работы передачи вроде как проста, но вот додуматься до нее непросто. Желтая штуковина в середине — это так называемый волновой генератор (wave generator), который соединен с входным валом редуктора. Вращаясь, волновой генератор деформирует гибкий сплайн (flex spline красного цвета), этот гибкий сплайн подсоединен к выходному валу редуктора. На гибком сплайне снаружи нанесены зубья. Эта конструкция вращается внутри жесткого неподвижного сплайна, внутри которого тоже нанесены зубья (гильзы, синий цвет circular spline). Деформация гибкого сплайна приводит к тому, что он смещается в сторону, противоположную вращению волнового генератора. Эти смещения складываются во  вращение значительно медленнее волнового генератора и в противоположную сторону,   Количество зубцов на синем circular spline на несколько штук больше, чем на красном flex spline, это и обеспечивает работу конструкции. Скорость входного вала связана с выходным формулой: Коэффициент редуктора=(Количество зубьев на красном flex spline — Количество зубьев на синем circular spline)/Количество зубьев на красном flex spline.

Если на flex spline 200 зубцов,  а на circular spline 202 зуба, то передаточное число (200-202)/200=-0,01. То есть выходной вал вращается в сто раз медленнее входного вала и в противоположную сторону.

Подробнее в Википедии

 

Harmonic Drive LaurensvanLieshout - Own work By LaurensvanLieshout - Own work, CC BY-SA 3.0, https://commons.wikimedia.org/w/index.php?curid=3752846

Harmonic Drive LaurensvanLieshout — Own work By LaurensvanLieshout — Own work, CC BY-SA 3.0, https://commons.wikimedia.org/w/index.php?curid=3752846

 

Еще одно видео, хорошо показана работа Harmonic Drive

Подписаться на дайджест новостей 360tech.ru [mc4wp_form id="4208"]

Шаговые электродвигатели

Учебный фильм 1985 г о шаговых электродвигателях. В отличие от обычных электродвигателей, шаговые позволяют точно «отмерить» на сколько надо повернуться (это называется позиционированием), в отличие от серводвигателей — имеют более широкий диапазон оборотов.
Вы встречаете шаговые двигатели каждый день — в кварцевых часах они двигают стрелки, в кассовых аппаратах, банкоматах и терминалах выводят вам чек, двигают бумагу и печатающую головку в принтере, когда вы печатаете себе документы. Работа электрической пишущей машинки ввода-вывода IBM (телетайп) в самом начале фильма также обеспечена шаговыми двигателями А о ЧПУ, станках и роботах сказано в фильме.
Кстати, что за устройство ввода в начале фильма справа? В него вставляют что то по форме похожее на перфокарту, а по материалу на рентгеновскую пленку?

Адрес этой записи Вконтакте:https://vk.com/5klnit?w=wall-103332155_224

Адрес этой записи в Фэйсбук:https://www.facebook.com/380club/posts/1124491334302636

Подписаться на дайджест новостей 360tech.ru [mc4wp_form id="4208"]